【1】国家自然科学基金“面向精细操作的高分辨率多模态智能传感装置研制”,2014-2017,负责人。
【2】国家自然科学基金重大国际合作项目“面向任务的服务机器人系统的基本理论和关键技术”,2012-2017,负责人。
【3】清华大学自主科研国际合作项目(20111081111)“Cross modal fusion in artificial cognitive systems”,2012-2014,负责人。
【4】清华信息科学技术国家实验室学科交叉项目(042003023)“Navigations of mobile robots based on the fusion of BCI and vision”,2011-2012,负责人。
【5】国家863计划“多机器人精细操作”,2011-2015,负责人。
【6】国家科学研究计划“遥操作的空间科学实验”,2010.01-2012,负责人。
【7】国防预研重点(编号:030202)“面向XX科学实验的遥操作关键技术”,负责人,2009.01-2011.12,200万元。
【8】国家自然科学基金重大研究计划(编号:90716021),“近空间高超声速飞行器的建模与智能自主控制”,2008.01-2010.12,负责人,60万元。
【9】国家863计划项目(编号:2007AA04Z232),“动态环境下智能机器人实时建模和导航技术”,2008.01-2010.12,负责人,71万元。
【10】国家自然科学杰出青年基金(编号:60625304),“柔性双臂空间机器人的动力学建模、规划与控制”,2007.01-2010.12,负责人,200万元。
【11】国家重大基础理论(973)二级课题(编号:2007CB311003),“非结构化信息的多模交互与知识推理”,2007.01-2011.12,负责人,386万元。
【12】国防预研重点(编号:102060302),“XX目标探测、识别、跟踪与定位技术研究”,2006.07-2010.12,负责人,125万元。
【13】国家自然科学基金(编号:60474025),“基于模糊奇异摄动模型的多目标鲁棒控制及其应用”,2004.01-2006.12,负责人,24万元。
【14】国家863计划项目(编号:2003AA742016),“空间飞行器关键技术研究”,2004.01-2006.12,负责人,255万元。
【15】国防预研项目(编号:03103028),“电子信息系统的综合集成方法研究”,2003.06-2006.12,负责人,112万元。
【16】全国优秀博士论文专项基金(编号:200041),“柔性连杆机械臂的动态神经模糊建模与控制”,2001.01-2006.12,负责人,70万元。