1989年获哈尔滨工业大学硕士学位,同年考入华中科技大学博士研究生。1991年赴日本早稻田大学留学,1996年获该校博士学位。同年作为研究员进入日本通商产业省工业技术院机械技术研究所(现为产业技术综合研究所智能系统研究部),于1999年到日本东京大学工作,2000年回北京理工大学。2002年12月在国内首次研制集机构、控制、驱动、传感器、电源等于一体的仿人机器人样机,实现了仿人机器人独立行走和太极拳等表演。2005年研制出具有视觉、语音对话、力觉等功能的“汇童”仿人机器人,“汇童”整体功能达到国际先进水平,成为国家“十五”重大科技成就展的重大成果之一。教育部“长江学者奖励计划”特聘教授,国家“十五”863计划“机器人技术”主题专家组成员。
担任“仿生机器人与系统”教育部重点实验室主任,“十二五”“863计划”先进制造领域专家组成员,教育部111计划“特种机动平台设计制造科学与技术学科创新引智基地”负责人,“仿生、微小型无人系统”国防科技创新团队负责人。同时担任先进机器人(Advanced Robotics)国际杂志编委,中国自动化协会机器人委员会副主任等社会兼职。