1) 15.04–18.03,面向密集交通管理的并道辅助控制系统研究(批准号:2015DFG12650),国家国际科技合作专项项目。
2) 15.01–18.12,面向多层卷对卷印刷电子设备的精密对准技术研究(批准号:51475017),国家自然科学基金面上项目。
3) 14.01–16.12,基于柔性机构的新型微装配系统关键技术研究(批准号:20131102110010),高等学校博士学科点专项科研基金项目。
4) 14.01–16.12,仿生六足机器人节律运动控制研究(批准号:批准号:4142033),北京市自然科学基金项目。
5) 12.01–15.12,基于混沌三神经元CPG 方法的仿生六足机器人运动控制研究(批准号:61175108),国家自然科学基金面上项目。
6) 12.01 – 14.06,穿戴式下肢外骨骼智能康复机器人系统装备研制子项目(项目批准号:D121104002812001),北京市科委项目。
7) 12.01 – 13.12,Stewart 型六维力传感器信号处理系统的研发(批准号:MSV-2012-12),机械系统与振动国家重点实验室项目。
8) 11.01 – 13.12,直流永磁球形电机的三维位置检测和冗余磁场控制研究(批准号:20101102110006),高等学校博士学科点专项科研基金项目。
9) 11.03 – 12.09,四足仿生机器人环境感知与步态规划关键技术研究(批准号:2011AA040902),国家863计划项目。
10) 11.01–13.12,具有压印力解耦功能的新型纳米压印平行对准系统关键技术研究(项目批准号:91023036),国家自然科学基金重大研究计划培育项目。
11) 11.01–13.12,基于虚拟力延时柔性曲杆的车辆自动跟踪系统的关键技术研究(批准号:61075075),国家自然科学基金面上项目
12) 09.01–11.12,具有关节角位置反馈的绳驱动拟人臂机器人动力学和张力问题研究
(项目批准号:50875011),国家自然科学基金面上项目。
13) 08.10–10.09,具有多传感信息的智能机器蟑螂运动灵活性研究和系统开发(项目批准号:2008AA04Z210),国家863计划项目。
14) 08.01–10.12,基于多传感信息融合的机器蟑螂运动平稳性的关键技术研究(项目批准号:60775059),国家自然科学基金面上项目。
15) 07.01–08.12,基于激光测距的主动三维景深的重构技术研究与系统开发(项目批准号:2006AA04Z218),国家863计划项目。
16) 06.01–06.12,仿生蟑螂机器人的智能运动控制研究(项目批准号:60575052),国家自然科学基金面上项目。
17) 04.01–06.12,线驱动模块化拟人臂机器人及其运动控制研究(项目批准号:50375008),国家自然科学基金面上项目。
18) 03.01–05.12,可重构核心技术及智能化模块的应用研究和开发(批准号:2002AA421160),国家863计划项目。