单    位：北京航空航天大学

　　单位简介：

　　北京航空航天大学(简称北航)成立于1952年，由当时的清华大学、北洋大学、厦门大学、四川大学等八所院校的航空系合并组建，是新中国第一所航空航天高等学府，现隶属于工业和信息化部。学校分为学院路校区和沙河校区，占地3000亩，总建筑面积150余万平方米。自建校以来，北航一直是国家重点建设的高校，是全国第一批16所重点高校之一，也是80年代恢复学位制度后全国第一批设立研究生院的22所高校之一，首批进入“211工程”，2001年进入“985工程”，已跻身国内高水平大学的第一方阵。

　　发布项目及成果简述：

　　本项目面向飞机制造对自动化装配技术的需求，主要研究基于智能机器人的飞机装配制孔关键技术和方法。通过计算机科学、控制科学、材料科学和机器人学等学科交叉，在航空制造机器人领域进行探索，攻克航空制孔机器人的关键技术问题。利用激光跟踪仪和智能相机的“大小区域结合”，实现制孔位置的自主导航定位。通过对制孔点法线测量算法和姿态调整算法的研究，实现机器人对法线的在线检测与调整，保证制孔的垂直精度。建立多传感器融合和高精度伺服串联的集成控制系统，优化机器人集成控制算法，提高机器人制孔的智能性和可靠性，具有广阔的推广应用前景。