中国智能化产业与产品网讯：卡耐基梅隆大学的最新机器人叫做“Snake Monster”，然而，有着六条腿的它看起来与其说是蛇不如说是只昆虫。但是它的发明者Howie Choset说随便你管它叫什么，设计这款机器人的主要目的是设计一种模块化机器人可以快速重构以满足用户的需求。

　　卡耐基梅隆大学机器人学院教授Choset说，这款只研究六个月的步行机器人只是最终模块化系统的一个示例机器人。他的团队现在正在研究力传感的脚、轮子和坦克履带，这样就可以组装成完全不同的机器人。

　　“通过发明一个可以重构并且容易编程的系统，我们相信我们不仅可以构建一个强壮灵活的机器人，而且成本也会非常低，”Choset说，“模块化有可能加速传统工业机器人和其他各种新型机器人的发展”。

　　美国国防部高级研究计划局通过最大移动和操作(3M)项目来资助这项工作，该项目旨在更快的设计和构建机器人、增强操作对象的能力并且能在自然环境中移动。Snake Monster和Choset团队的其他机器人将会在6月5号-6号加州波莫纳的DRC总决赛上展示。

　　多年来，Choset的实验室主要研究构建和操作蛇形机器人(重复组件关节链)。通过把这些关节搭建在一起，这样的机器人可以像自然中的蛇一样移动并且还有一些特殊动作，比如滚动。这些机器人可以应用在城市搜索和救援、考古勘探。由于机器人拥有穿过管子的能力，它还可以用在发电站、精炼厂和下水道检测。

　　Snake Monster这个名字与它的研究起源有关并且预示着蛇形机器人与Snake Monster的腿之间的相似性。这六条腿伸长可以到30cm并且连接到一个长方形的身体上，整个机器人重8kg。它通过交替三脚来移动，即三条腿在空中，一边两条腿，另一边一条腿。你可以通过视频来看看它怎么行走。

　　为了建造它，Choset团队将蛇形机器人的硬件改成小且强大的模块，用蛇形机器人的控制经验设计了一个系统架构，这个架构下可以很容易通过编程控制各种配置的机器人。

　　“这个架构是基于以太网计算机网络技术，”Choset说。“以太网中我们不要求连接的计算机是特定型号的，只要他们按照同样的方式进行通信就行了”。在模块架构中应用这样的接口可以让设计者专注特定功能就行了，无需考虑系统的内部或者担心以后修改机器人，他补充道。

　　在模块中还有一个关键技术就是团队设计的串联弹性执行器-----一种电机，弹簧串联输出轴。这个弹簧有助于保护电机免受强冲击，而且更重要的是，可以让执行器测量并且控制它的作用力以及作用在它上的力。

　　“当我们把Snake Monster向前推的时候，腿上的关节就感觉到了机器人被推了，然后，为了摆脱这种力，机器人就会像它被推的方向移动，”Choset说，他还提到这种力反馈可以是我们通过简单的控制就可以使机器人适应不同的地形。“当机器人通过凹凸不平的地面的时候，串联在弹性执行器上面的弹簧可以允许我们进行一些不完美的步态规划，因为机器人会像动物一样自动调整到适应环境的状态”。

　　Via : Carnegie Mellon News