中国智能化产业与产品网讯：我敢打赌你肯定想过把无人机放在一个水平面，然后后退，再发命令让它起飞，是不是这样?错了!忘记水平面吧!忘记后退吧!直接捡起你的飞行器，然后扔出去!没事的!

　　这个新奇的方法是由苏黎世大学Davide Scaramuzza研制的，整个起飞的过程分为了几个不同的阶段。首先通过飞行器上的传感器自动估计状态，通过控制器将四轴飞行器变为稳定悬停;一旦飞行器水平了它就会稳定自己的高度，然后开始用它的摄像头来看它下面的特征来锁定自己的静止位置。当然，所有的工作都必须快速完成。

　　通过将飞行器直接扔出去来演示这项技术确实很令人兴奋，但是这并不是这项研究的真正意义所在：这项技术更具有普适性，那么这项技术将更加有用。这里的目标(似乎已经达到了)是使“四轴飞行器能够在任何的初始条件下都能够自动的恢复并且稳定”。在机器人领域，能够说得上任何情况下确实是一个值得注意的事情，虽然我有点小人之心在想他们是不是真的是任何合理情况下都可以，因为我正想直接把四轴飞行器扔到最近的树上，看看这个算法会怎么办。

　　抛开上面我的稀奇想法，这样研究在我们的四轴飞行器商业化后开始自动探索世界的时候出现了人为控制失败的情况下是非常有用的。GPS信号丢失、其他各种事情的干扰或者传感器或计算随机失误等都是不可避免的，除了让所有的行人都装备保护凯夫拉尔雨伞，我们需要其他方法来处理这种失误。

　　这篇研究论文叫做“Automatic Re-Initialization and Failure Recovery for Aggressive Flight with a Monocular Vision-Based Quadrotor”，作者是M. Faessler, F. Fontana, C. Forster, and D.Scaramuzza。文章将会在下个月西雅图的ICRA2015上介绍。